Le château de Lassay est édifié sur une terre de légendes, dans la région des Pays de la Loire : en effet, l’ancienne église paroissiale, aujourd’hui Saint-Fraimbault de Lassay, abrite le tombeau d’un saint évangélisateur dont la vie légendaire aurait servi à Chrétien de Troyes pour donner vie au personnage de Lancelot du Lac.

Contrairement à la plupart des forteresses médiévales, souvent abandonnées, démantelées, et pour les plus chanceuses remaniées au fil des époques pour devenir des demeures de plaisance, le château a su traverser les siècles sans modifications notoires. Il offre donc un exemple rare d’architecture militaire du XVème siècle, homogène et encore intacte.

Son histoire est celle d’une place forte située aux frontières de trois provinces : Normandie, Maine, Bretagne. Lassay fut le théâtre de nombreux sièges disputés avec acharnement au XVème siècle lors de l’invasion anglaise et au XVIème siècle lors des guerres de religion.

Le premier château de Lassay a été construit par le baron de Mayenne à la fin du XIème siècle ou au tout début du XIIème siècle pour résister à la pression de son puissant voisin, le duc de Normandie, dont le père venait de conquérir une partie de la Grande Bretagne.  Il comprend alors « château, donjon, basse-cour et boële ».

Au milieu du XIIIème siècle, il entre en possession de la famille de Vendôme. Ceux-ci reconstruiront un château plus étendu, mais qui restera une forteresse non résidentielle. Ils le renforceront encore au cours de la deuxième moitié du XIVème siècle, au début de la guerre de cent ans. Le château est gravement endommagé en 1417 et à nouveau en 1422 où il est démantelé par ordre du roi pour ne pas servir de base aux anglais, auxquels son seigneur Charles de Vendôme s’était allié. Peu après, les anglais prennent le contrôle de la région pour 30 ans.

En 1457, le fils de Charles, Jehan II de Vendôme, à ce moment allié du roi, obtient des lettres patentes de Charles VII l’autorisant à reconstruire le château. En réalité, on suppose d'après la datation des ouvertures de tir que la construction avait débuté peu après 1440, année du mariage de Jehan de Vendôme avec Catherine de Thouars, récemment veuve de Gilles de Rais.

L’artillerie étant devenue un élément essentiel de la guerre de siège, tant en attaque qu’en défense, le château est équipé de chambres d’artillerie à la base de chaque tour avec deux ou trois bouches à feu. La barbacane qui défend l’accès au pont-levis sera jugée insuffisante car vingt ans plus tard une barbacane beaucoup plus importante sera ajoutée, véritable boulevard d’artillerie avec 19 bouches à feu sur trois étages.

Au cours des guerres de religion, protestants et catholiques se disputent âprement la possession de cette place-forte d’un grand intérêt stratégique. Le dernier Vendôme, François, étant devenu protestant, Lassay servait de place de sûreté aux huguenots de la région. A sa mort, son neveu Jean II de Ferrières devint seigneur de Lassay. Ce fut l’un des principaux chefs protestants, qui fomenta avec le prince de Condé le complot visant à livrer le Havre aux anglais. Cette entreprise échoua et le roi fit saisir par le futur maréchal de Matignon, alors gouverneur d'Alençon, les deux principaux châteaux des Vendôme dont avait hérité Jean de Ferrières, la Ferté-au-Vidame et surtout Lassay, le plus fortifié. La garnison comptait 40 huguenots et de nombreuses dames et jeunes filles protestantes s'y étaient réfugiées. Matignon avait avec lui environ 1200 hommes et avait fait venir trois canons. Au bout de deux jours de canonnade, le haut du rempart fut écorné mais insuffisamment pour permettre de pénétrer dans le château. La présence des dames réfugiées dans le château amena le capitaine à négocier sa reddition le troisième jour, à la condition que les dames fussent laissées libres d'aller. Il était temps pour les catholiques, car les canons avaient épuisé leurs munitions et le château pouvait tenir longtemps encore. Malgré l’accord conclu, une partie des défenseurs fut passé au fil de l'épée et le château fut pillé. 

La forteresse resta ensuite aux mains des catholiques. Assiégée à diverses reprises, notamment en 1571 et en 1574, elle résista victorieusement.
Pendant la Ligue, Lassay, seule place de la région encore sous contrôle du Roi, fut l’objet des assauts répétés des ligueurs. Pour s’en emparer, en 1589, ceux-ci n’hésitèrent pas assassiner le gouverneur du château alors qu’il écoutait la messe dans la chapelle castrale. Ils n’en gagnèrent pas pour autant la forteresse, qui résista encore à plusieurs sièges.

Après 1592, le rôle de Lassay en tant que place-forte était terminé. Le château devint résidence et subit quelques transformations destinées à le rendre plus habitable.

En 1600, la seigneurie de Lassay est attribuée par adjudication à Charlotte du Tillet. Personnage important de la cour d’Henri IV, elle était la maîtresse du duc d’Epernon qui était dans le carrosse du roi lors de son assassinat par Ravaillac. Celui-ci avait séjourné chez elle quelque temps auparavant.

A sa mort, son testament sera attaqué et la seigneurie de Lassay mise en adjudication sera reprise par Isaac de Madaillan en 1639. Il fera ériger la seigneurie de Lassay en Marquisat. Les Madaillan et leurs descendants garderont Lassay jusque sous le Directoire.

Surnommé le Don Juan du Grand Siècle, le 3ème Marquis de Lassay, Armand de Madaillan, a laissé une trace importante. Il était le protégé de Madame de Maintenon, eut pour seconde femme Marianne Pajot, fille d’apothicaire, si remarquable par sa beauté et son esprit que le duc Charles de Lorraine avait voulu l’épouser. Le jour de la signature du contrat de mariage, Le Tellier, envoyé par Louis XIV, fit sortir Marianne du salon où étaient réunis les familles et le notaire et lui fit part de la décision du roi. Il n’autoriserait le mariage que si Marianne obtenait de Charles de Lorraine qu’il s’engage à céder le duché de Lorraine à la couronne de France à son décès. Si Marianne n’obtenait pas cet abandon, il avait ordre de l’emmener pour l’enfermer dans un couvent. Marianne s’y refusa, ne revint pas dans le salon et suivit Le Tellier qui la conduisit au couvent désigné par le roi. Le jeune Marquis de Lassay, veuf, enflammé par ce beau geste tomba amoureux de Marianne et la persuada de l’épouser.  Cette aventure aurait été connue de Marivaux et lui aurait servi de thème pour son roman « La Vie de Marianne ».

Armand partit avec les princes de Conti défendre Vienne contre les Turcs, sans l’autorisation du roi qui ne lui pardonna jamais.
Armand et Marianne eurent un fils, Léon, parfaitement bien fait de sa personne et doué de beaucoup d’esprit. Amant de la Duchesse de Bourbon, fille de Louis XIV et de Madame de Montespan, il fut chargé de superviser pour elle la construction du Palais Bourbon. Il fit en même temps construire par l’architecte Gabriel son propre hôtel, l’Hôtel de Lassay, désormais résidence du président de l’Assemblée Nationale, et fit établir un passage souterrain reliant son hôtel aux appartements de la duchesse. Ce même passage, un peu élargi, est désormais emprunté par le président de l’Assemblée lorsqu’il va présider les séances du Parlement. C’est encore Léon de Madaillan qui spécula pour les Condé et pour lui-même sur les actions de la Compagnie du Mississipi qu’il acheta au plus bas et vendit au plus haut, devenant ainsi riche à millions.

Le 5ème marquis de Lassay sera Louis-Félicité de Brancas-Lauragais, neveu de Léon de Madaillan. Proche des milieux de l’Encyclopédie, curieux de science, membre de l’académie des Sciences, il produisit la première porcelaine à pâte dure avec du kaolin de la région d’Alençon, près du château de Lassay. Le Musée de Sèvres en détient quelques pièces. Ami de Lavoisier, il paya les diamants que Lavoisier utilisa pour démontrer que le diamant était du carbone. Sous le directoire, il vendit le marquisat de Lassay au sieur Pierlot, plus tard comte d’Empire et pair de France sous la restauration. Celui-ci le vendit en 1823 à Monsieur de Beauchesne, ancêtre des propriétaires actuels.

En 1836, Victor Hugo passant dans la région avec Juliette Drouet, voulut visiter le château de Lassay. Il devait être en étrange tenue car le concierge lui en interdit l’entrée sous en alléguant que son maître lui avait défendu de laisser entrer les mendiants… Le poète a néanmoins réalisé un très beau croquis du château.

Au début du XXème siècle, Marquis de Beauchesne, pour faire retourner la forteresse à sa simplicité médiévale d’origine, ordonna la destruction d’une aile Louis XIV construite par Louis de Madaillan au-dessus de la barbacane. Il supprimait ainsi chambres et salons et rendait le château beaucoup moins facile à habiter.